在 领航辅助驾驶NOA系列国标解读之单车道行驶控制 领航辅助驾驶NOA系列国标解读之多车道行驶控制 领航辅助驾驶NOA系列法规解读之UN R79 B1类ACSF 领航辅助驾驶NOA系列法规解读之UN R79 C类ACSF 等系列文章中,法规君分析了目前国内外涉及 L2 级驾驶自动化功能的标准法规要求。
联合国正在制定有关 L2 级系统 DCAS(Driver Control Assistance Systems )的法规要求,2024年1月22~26日,UN/WP 29 下属 GRVA 工作组第18次会议讨论通过了 DCAS 法规草案,将对欧盟 L2 级车辆准入提出全新的要求。
法规君对 UN DCAS 法规的主要内容进行了简单分析,供参考。
DCAS 定义及范围
DCAS 即 Driver Control Assistance Systems ,驾驶员控制辅助系统,通过持续的横向和纵向运动,辅助驾驶员控制车辆行驶。
DCAS 属于 L2 级驾驶自动化系统,但当其只提供纵向或横向控制辅助时,会暂时降低至 L1 级。
DCAS 法规不适用于 UN R79 法规批准的自动控制转向功能(ACSF)或风险缓解功能(RMF),但如果企业声明此类 ACSF 或 RMF 是 DCAS 的一部分,也需要满足 DCAS 法规。
与 UN R79 相比,除了设定可量化的技术指标外,DCAS 法规还引入了多支柱评估技术来验证 DCAS 的设计安全性。
DCAS 功能要求
① 配备 DCAS 的车辆也应配备紧急制动系统 AEBS、车道偏离预防系统 LDPS 或车道偏离警告系统 LDWS,且相关系统应满足对应的 UN R131/152/79 (CSF)/130等。(可参考 自动紧急制动系统AEBS中欧法规解读 车道保持系统(LKA/LKS)中欧法规解读)
② DCAS 不得停用或抑制 AEBS 的纵向控制功能。
③ DCAS 应确保车辆在企业指定的横向加速度范围内(同R79,M1≤3m/s²,a变化率≤ 5m/s3)不越过车道线,应具有根据道路曲率调整车速的能力。
④ DCAS 应持续显示道路限速,并只在限速范围内提供辅助,如配备智能限速控制功能(ISLC)。
⑤ DCAS 应符合 UN R79.04 有关风险缓解功能(RMF)的技术要求,如发出光学+声学警告信号,打开危险警告灯,使车辆在目标停车区域内安全停车。
⑥ 如有变道功能,RMF应能在高速公路向慢车道或紧急车道变道,以便安全停车。
DCAS 控制及信号
① DCAS 运行模式示意图如下
② 驾驶员超控转向所需的力≤50N。(同R79)
③ DCAS 整体状态指示应与自动驾驶系统(L3级ADS)的状态指示明确区分。
④ DCAS 应监测驾驶员是否控制转向盘,以及是否视觉脱离(如凝视方向和/或头部姿势),视觉脱离时不可变道。
⑤ 警报形式包括 手握方向盘警报 Hands On Request (HOR)、眼睛注意道路警报 Eyes On Request (EOR)、直接控制警报 Direct Control Alert (DCA) 三类。
对于 HOR,要求10km/h以上车速时,应在驾驶员脱手5秒内发出(如监测到驾驶员没有视觉脱离,HOR可延迟5秒发出),随后在10秒内升级,增加声学和/或触觉信息。
对于 EOR,要求10km/h以上车速时,应在驾驶员视觉脱离5秒内发出,随后在3秒内升级,增加声学和/或触觉信息。
对于 DCA,要求在EOR升级后的5秒内发出。
变道要求
① 变道操作时,DCAS 横向加速度≤ 1.5m/s2(车道曲率影响外),总横向加速度≤ 3.5m/s2,加速度变化率≤ 5m/s3。(注意这里设置的指标与 R79 有差异)
② DCAS 变道前提是不会造成驶近车辆以高于 3m/s2 的速度减速。(同R79)
功能测试
包括 按 Annex 3 对系统安全方面进行验证,按 Annex 4 在试验场和公共道路上进行测试,自愿按 Annex 5 开展仿真测试评估等。
运行监测
企业应建立 DCAS 监控平台,收集和分析 DCAS 运行数据,并向认证机构报告 DCAS 运行情况、安全事故短时报告、定期报告。
事实上,国内刚刚实施的 L3 汽车准入和上路通行试点政策也有类似规定。
如要求企业建立 L3 汽车安全监测服务企业平台,将监测数据分别上报至地方平台、工信部、公安网安部门、国家公共平台等,发生自动驾驶相关安全事件应立即上报事件分析报告,还要求企业编写月度和年度应用评估报告等。